通用型和脈沖型伺服驅(qū)動器有什么區(qū)別,？伺服驅(qū)動器常見參數(shù)設(shè)置介紹！

伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”,、“伺服放大器”,，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達,，屬于伺服系統(tǒng)的一部分,，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置,、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制,，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品,。

伺服系統(tǒng)由哪幾個部分組成,？

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分,，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點,。當前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 ,。

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中,，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要,。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器,，與其對應的常用測速方法為M/T測速法,。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷,，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖,，限制了最低可測轉(zhuǎn)速；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴格保持同步,，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度,。因此應用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能 。

工作原理

目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心,，可以實現(xiàn)比較復雜的控制算法,，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化,。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓,、過電流,、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,，在主回路中還加入軟啟動電路,，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流,，得到相應的直流電,。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機,。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程,。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應用,，伺服驅(qū)動器使用,、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當今比較重要的技術(shù)課題,，越來越多工控技術(shù)服務商對伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究,。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中,。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點,。當前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度,、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用,。

基本要求

伺服進給系統(tǒng)的要求

1,、調(diào)速范圍寬

2、定位精度高

3,、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性

4,、快速響應，無超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量,，除了要求有較高的定位精度外,，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快,，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動,、制動時，要求加,、減加速度足夠大,，縮短進給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差,。

5、低速大轉(zhuǎn)矩,，過載能力強

一般來說,，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞,。

6,、可靠性高

要求數(shù)控機床的進給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好,，具有較強的溫度,、濕度、振動等環(huán)境適應能力和很強的抗干擾的能力,。

對電機的要求

1,、從最低速到最高速電機都能平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小,，尤其在低速如0.1r/min或更低速時,，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

2,、電機應具有大的較長時間的過載能力,，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞,。

3,、為了滿足快速響應的要求,，電機應有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓,。

4,、電機應能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn),。

測試平臺

目前,，伺服驅(qū)動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動器—電動機互饋對拖的測試平臺、采用可調(diào)模擬負載的測試平臺,、采用有執(zhí)行電機而沒有負載的測試平臺,、采用執(zhí)行電機拖動固有負載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺 。

1 采用伺服驅(qū)動器—電動機互饋對拖的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由四部分組成,，分別是三相PWM整流器,、被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)、負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)及上位機,，其中兩臺電動機通過聯(lián)軸器互相連接,。被測電動機工作于電動狀態(tài)，負載電動機工作于發(fā)電狀態(tài),。被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài),，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速，負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài),，通過控制負載電動機的電流來改變負載電動機的轉(zhuǎn)矩大小,，模擬被測電機的負載變化，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié),，完成各種試驗功能測試,。上位機用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行，根據(jù)試驗要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令,，同時接收它們的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存、分析與顯示,。

對于這種測試系統(tǒng),，采用高性能的矢量控制方式對被測電動機和負載設(shè)備分別進行速度和轉(zhuǎn)矩控制，即可模擬各種負載情況下伺服驅(qū)動器的動,、靜態(tài)性能,，完成對伺服驅(qū)動器的全面而準確的測試。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng),，所以這種測試系統(tǒng)體積龐大,，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復雜,、成本也很高,。

2 采用可調(diào)模擬負載的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由三部分組成,，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)、可調(diào)模擬負載及上位機,?？烧{(diào)模擬負載如磁粉制動器、電力測功機等,，它和被測電動機同軸相連,。上位機和數(shù)據(jù)采集卡通過控制可調(diào)模擬負載來控制負載轉(zhuǎn)矩，同時采集伺服系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存,、分析與顯示。對于這種測試系統(tǒng),，通過對可調(diào)模擬負載進行控制,，也可模擬各種負載情況下伺服驅(qū)動器的動、靜態(tài)性能,，完成對伺服驅(qū)動器的全面而準確的測試,。但這種測試系統(tǒng)體積仍然比較大，不能滿足便攜式的要求,，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復雜,、成本也很高。

3 采用有執(zhí)行電機而沒有負載的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由兩部分組成,，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)和上位機,。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器按照指令開始運行,。在運行過程中，上位機和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存,、分析與顯示。由于這種測試系統(tǒng)中電機不帶負載,，所以與前面兩種測試系統(tǒng)相比,，該系統(tǒng)體積相對減小，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較簡單,，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動器的實際運行情況,。通常情況下，此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試,，而不能對伺服驅(qū)動器進行全面而準確的測試,。

4 采用執(zhí)行電機拖動固有負載的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng),、系統(tǒng)固有負載及上位機,。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器,，伺服系統(tǒng)按照指令開始運行。在運行過程中,，上位機和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存、分析與顯示,。

對于這種測試系統(tǒng),，負載采用被測系統(tǒng)的固有負載，因此測試過程貼近于伺服驅(qū)動器的實際工作情況,，測試結(jié)果比較準確,。但由于有的被測系統(tǒng)的固有負載不方便從裝備上移走，因此測試過程只能在裝備上進行,，不是很方便,。

5 采用在線測試方法的測試平臺

這種測試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動器在裝備中的實時運行狀態(tài)信號進行采集和調(diào)理,，然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進行處理和分析,，最終由數(shù)據(jù)處理單元做出測試結(jié)論。由于采用在線測試方法,，因此這種測試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡單,，而且不用將伺服驅(qū)動器從裝備中分離出來，使測試更加便利,。此類測試系統(tǒng)完全根據(jù)伺服驅(qū)動器在實際運行中進行測試,，因此測試結(jié)論更加貼近實際情況。但是由于許多伺服驅(qū)動器在制造和裝配方面的特點,，此類測試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號測量元件的安裝位置很難選擇,。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障，也會給伺服驅(qū)動器的工作狀態(tài)造成不良影響,，最終影響其測試結(jié)果,。

通用型與脈沖型伺服驅(qū)動器的區(qū)別

伺服驅(qū)動器的種類有很多，主要可分為通用型與脈沖型,，那么通用型與脈沖型的伺服驅(qū)動器有什么區(qū)別,？

通用型伺服驅(qū)動器可以接收模擬量電壓進行外部速度控制與轉(zhuǎn)讓矩控制，還可以接收脈沖進行位置控制,，脈沖型的伺服驅(qū)動器沒有模擬量接收電路,，只有脈沖接收口電路，價格上

傳統(tǒng)電機作為機電能量轉(zhuǎn)換裝置,，在人類的生產(chǎn)和生活進入電氣化過程中起著關(guān)鍵的作用,。可是在人類社會進入自動化時代的今天，傳統(tǒng)電機的功能已不能滿足工廠自動化和辦公自動化等各種運動控制系統(tǒng)的要求,。為適應這些要求,，發(fā)展了一系列新的具備控制功能的電機系統(tǒng)，其中較有自己特點,。

伺服驅(qū)動器可使控制速度,，位置精度非常準確。將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象,。伺服驅(qū)動器如果因為負載過大,，而產(chǎn)生慣性，這樣的情況多是走過頭了,。點動指令是走不準的,，特別是用點動回原點，那是大錯特錯,。點動的開停是一個完全的90度直角,，啟停相當于急剎車，想想也是停不住的了,，所以回原點一定還是要用回原點指令,。

伺服驅(qū)動器常見參數(shù)的設(shè)置

在自動化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機,，特別是方位操控,，大部分品牌的伺服電機都有方位操控功用，經(jīng)過操控器發(fā)出脈沖來操控伺服電機運轉(zhuǎn),，脈沖數(shù)對應轉(zhuǎn)的角度,，脈沖頻率對應速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），當一個新的體系,，參數(shù)不能工作時,，首要設(shè)定方位增益，保證電機無噪音狀況下,，盡量設(shè)大些,，轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要，可經(jīng)過自學習設(shè)定的數(shù)來參考,，然后設(shè)定速度增益和速度積分時間，保證在低速運轉(zhuǎn)時連續(xù),，方位精度受控即可,。

（1）方位份額增益

設(shè)定方位環(huán)調(diào)節(jié)器的份額增益。設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下,，方位滯后量越小,。但數(shù)值太大或許會引起振動或超調(diào),。參數(shù)數(shù)值由詳細的伺服體系類型和負載狀況確認。

（2）方位前饋增益

設(shè)定方位環(huán)的前饋增益,。設(shè)定值越大時,，表明在任何頻率的指令脈沖下，方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大,，操控體系的高速呼應特性提高,，但會使體系的方位不安穩(wěn)，容易發(fā)生振動,。不需求很高的呼應特性時,，本參數(shù)通常設(shè)為0表明規(guī)模：0~100%。

（3）速度份額增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的份額增益,。設(shè)置值越大,，增益越高，剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅(qū)動體系類型和負載值狀況確認,。一般狀況下，負載慣量越大,，設(shè)定值越大,。在體系不發(fā)生振動的條件下，盡量設(shè)定較大的值,。

（4）速度積分時間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù),。設(shè)置值越小，積分速度越快,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅(qū)動體系類型和負載狀況確認,。一般狀況下，負載慣量越大,，設(shè)定值越大,。在體系不發(fā)生振動的條件下，盡量設(shè)定較小的值,。

（5）速度反應濾波因子

設(shè)定速度反應低通濾波器特性,。數(shù)值越大，截止頻率越低,，電機發(fā)生的噪音越小,。假如負載慣量很大，可以適當減小設(shè)定值,。數(shù)值太大,，形成呼應變慢，或許會引起振動。數(shù)值越小,，截止頻率越高,，速度反應呼應越快。假如需求較高的速度呼應,，可以適當減小設(shè)定值,。

（6）最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩約束值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,，任何時候,，這個約束都有用定位完結(jié)規(guī)模設(shè)定方位操控方法下定位完結(jié)脈沖規(guī)模。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅(qū)動器判別是否完結(jié)定位的根據(jù),，當方位偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時,，驅(qū)動器認為定位已完結(jié)，到位開關(guān)信號為ON,，否則為OFF,。

在方位操控方法時，輸出方位定位完結(jié)信號,，加減速時間常數(shù)設(shè)置值是表明電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間,。加減速特性是線性的抵達速度規(guī)模設(shè)置抵達速度在非方位操控方法下，假如伺服電機速度超過本設(shè)定值,，則速度抵達開關(guān)信號為ON,，否則為OFF。在方位操控方法下,，不必此參數(shù),。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

（7）手動調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度份額增益KVP值,。當伺服體系安裝完后,，有必要調(diào)整參數(shù)，使體系安穩(wěn)旋轉(zhuǎn),。首要調(diào)整速度份額增益KVP值,。調(diào)整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值逐漸加大,；同時觀察伺服電機中止時足否發(fā)生振動,，而且以手動方法調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢,。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時,，有必要將KVP值往回調(diào)小，使振動消除,、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時的KVP值即開始確認的參數(shù)值。如有必要,，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,，可再作反復修正以到達理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值,。將積分增益KVI值逐漸加大,，使積分效應逐漸發(fā)生。由前述對積分操控的介紹可看出,，KVP值合作積分效應增加到臨界值后將發(fā)生振動而不安穩(wěn),，好像KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小,，使振動消除,、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時的KVI值即開始確認的參數(shù)值,。

調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益首要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量,。因此,，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性。

調(diào)整方位份額增益KPP值,。假如KPP值調(diào)整過大,，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大，形成不安穩(wěn)現(xiàn)象,。此時,，有必要調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不安穩(wěn)區(qū),；但也不能調(diào)整太小,，使定位功率降低。因此,，調(diào)整時應小心合作,。

（8）自動調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機化，大部分供給自動增益調(diào)整（autotuning）的功用,，可敷衍多數(shù)負載狀況,。在參數(shù)調(diào)整時，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功用,，必要時再手動調(diào)整,。

事實上，自動增益調(diào)整也有選項設(shè)置,，一般將操控呼應分為幾個等級,，如高呼應,、中呼應、低呼應,，用戶可根據(jù)實際需求進行設(shè)置,。