伺服電機驅(qū)動行走的距離如何計算,？伺服電機負載慣量比的合理值分析,！
某伺服電機編碼器每轉(zhuǎn)2500個脈沖,額定轉(zhuǎn)速3000r/min（50Hz）,；電機與絲杠直連,，絲杠螺距為5mm,，伺服驅(qū)動器內(nèi)部電子齒輪比為1,。如何計算：伺服電機驅(qū)動工件在5S左右行走1m的距離？
首先計算所需要的脈沖數(shù)量：
(1).行走1m的距離，相當于絲杠轉(zhuǎn)動1*1000/5=200轉(zhuǎn),；
(2).即伺服電機發(fā)出2500*200=500000（50萬）個脈沖,；
(3).二進制的16位可以代表“0～65535”（6萬5千）或“-32768~+32768”的十進制,即16位數(shù)據(jù)不滿足需要的脈沖數(shù)；
(4).二進制的32位可以代表“0～4294967295”（42億9千）的十進制,遠遠大于需要的50萬個脈沖,，即32位數(shù)據(jù)肯定滿足需要的脈沖數(shù)
綜上,，距離需要50萬個脈沖即可行走需要的距離。
再確定伺服的行走速度：
(1).伺服電機額定轉(zhuǎn)速3000r/min（50Hz）,，即50r/s,；
(2).伺服電機額定發(fā)出的脈沖數(shù)，50*2500=125000脈沖/s,；
(3).規(guī)定3s左右發(fā)出的脈沖數(shù)3*125000=375000脈沖/s（37萬個脈沖）,，即需要超速或延時；
(4).規(guī)定3s左右完成,，則500000/3=166667脈沖/s,，166667*50/125000=67Hz，有點快,；
(5).理論最快時間,，500000/125000=4s,，即最快4s，再加加減速20%,，5~6s比較合適
綜上,，125000個脈沖，該距離,，用時5s左右比較適合,。
實際運行中，指令是這樣的嗎,？以DRVI為例,，說明該情況。DRVI是以相對驅(qū)動方式執(zhí)行單速位置控制的指令,，其使用格式如圖所示,。
DRVI指令
[S1·]：輸出脈沖數(shù)（相對指定的距離）
16位指令-32768～+32767（數(shù)貌似變小了）
32位指令-999999～+999999（數(shù)肯定變小了）
[S2·]：輸出脈沖頻率（相對指定的速度）
16位指令10～32767(Hz)
32位指令10～100000(Hz)（數(shù)肯定變小了）
[D1·]：脈沖輸出起始地址（僅能指定Y000或Y001），可編程控制器輸出必須采用晶體管輸出方式,。
[D2·]：旋轉(zhuǎn)方向信號輸出起始地址,，根據(jù)[S·]的正負，按照以下方式進行動作,。
[+（正）]→[D2·]=ON
[-（負）]→[D2·]=OFF
綜上所述,，DDRVI(K500000K100000Y0Y4)以40Hz的頻率，200mm/s的速度（K00000）,，用時5s行走1000mm,。真的是這樣嗎，最好實際操作試試吧,。
伺服電機負載慣量比的合理取值匯總
國內(nèi)外對伺服系統(tǒng)慣量匹配的理解有較大不同,，本文提出工程應用中慣量匹配的涵義。在裝備制造業(yè)實際應用中,，絕大部分是不按慣量匹配來設(shè)計的,。同時分析了慣量不匹配較嚴重時，對伺服系統(tǒng)有何影響,。重點指出,，在伺服系統(tǒng)中，需要研究的不是實現(xiàn)負載慣量匹配,，而是實現(xiàn)負載慣量與電機慣量的比率在合理的范圍,，確保系統(tǒng)的快速響應而且能穩(wěn)定運行。最后給出了在負載慣量與電動機慣量高度不匹配的應用中可采取的應對措施,。
轉(zhuǎn)動慣量(MomentofInertia)是剛體繞軸轉(zhuǎn)動時慣性（回轉(zhuǎn)物體保持其勻速圓周運動或靜止的特性）的量度,，用字母I或J表示。轉(zhuǎn)動慣量在旋轉(zhuǎn)動力學中的角色相當于線性動力學中的質(zhì)量,，可形象地理解為一個物體對于旋轉(zhuǎn)運動的慣性,。轉(zhuǎn)動慣量對伺服系統(tǒng)的精度,、穩(wěn)定性、動態(tài)響應都有不小影響,，伺服系統(tǒng)應用中,，折算到電機軸的負載慣量與電機的慣量之比不能過大，必須合理取值,，否則,，系統(tǒng)一般會出現(xiàn)振蕩甚至失控。但為何需要合適的慣量比,，而且這個推薦的慣量比,，在實踐中如何取值比較合理，這些都是工程師常感到困惑的問題,。
伺服電機負載慣量比的適宜性分析
1,、慣量匹配--最佳的功率傳輸和最大加速度
所有的機械系統(tǒng)都存在一定程度的彈性（也即剛性是無法無窮大的），而有部分機械系統(tǒng)則存在背隙,。這兩種的任何一種達到了一定程度時,，都會導致系統(tǒng)響應性能極差。因此所謂的慣量不匹配可能導致的問題,，其實是由于機械剛性不足,，可能存在著較大的彈性或背隙而可能產(chǎn)生的運動不穩(wěn)定問題。伺服系統(tǒng)中我們需要控制的運動量是負載端的位置或轉(zhuǎn)速,，但實際上卻是以安裝在電機上的反饋裝置檢測到的位置或轉(zhuǎn)速信號來代替目標負載控制量，而由于剛性的有限性,，這種控制方式在一定條件下,，特別是慣量比太大時，較大概率會出現(xiàn)不穩(wěn)定問題,。
要提高系統(tǒng)的快速響應性,，首先必須提高機械傳動部件的諧振頻率，即提高機械傳動部件的剛性和減小機械傳動部件的慣量,。其次通過增大阻尼壓低諧振峰值也能為提高快速響應性創(chuàng)造條件,。在不少裝備應用中，機械傳動部件剛性不足和慣量過大是很普遍的,。因此在滿足部件強度和剛度的前提下,，應盡可能減小運動部件的慣量。
對于一個特定的電動機,，如果采用減速機構(gòu),，使歸算到電動機軸上的負載慣量與電動機的慣量相匹配（負載慣量等于電機慣量，即慣量比為1）,，在忽略減速器所增加的慣量和效率損失的情況下,，系統(tǒng)就能實現(xiàn)最佳的功率傳輸,，并能得到最大的負載加速度，這就是慣量匹配的涵義,。文獻[5]也有類似解讀,。
但是在國內(nèi)習慣用“慣量匹配”的概念來代替“合適慣量比”的概念。國外的慣量比研究中,，基本都不提“慣量匹配”的概念,，而是提“慣量不匹配”（InertiaMismatch）的概念。
從加速度最大的原則出發(fā),，推導了負載慣量,、電機慣量、減速比三者的關(guān)系符合公式（1）時,，可以實現(xiàn)負載慣量匹配,。
對于負載已經(jīng)確定，而且電動機也已選定的系統(tǒng)而言,，如果減速機構(gòu)的減速比按照公式（1）來選取時,，則稱為最佳減速比，這時歸算到電動機軸上的負載慣量與電動機的慣量實現(xiàn)了所謂的慣量匹配（即慣量比為1）,。
從負載功率變化率最大的原則出發(fā),，也推導出負載慣量與電動機的慣量相等時，實現(xiàn)了慣量匹配,。
但在實際應用中考慮到減速機構(gòu)本身的慣量,、減速機構(gòu)的低效、減速機構(gòu)輸入軸及電機的最高速度限制,、機械空間限制,、成本等原因，絕大部分裝備制造業(yè)中應用的伺服驅(qū)動系統(tǒng),，減速機的選擇都不是按照最佳減速比來確定的,，也即負載慣量與電機慣量一般是不匹配的。因此工程應用中要研究的不是實現(xiàn)負載慣量匹配,，而是實現(xiàn)負載慣量與電機慣量的比率在合理的范圍,，確保系統(tǒng)的快速響應同時能穩(wěn)定運行即可。
2,、常用傳動機構(gòu)適宜慣量比推薦值范圍
在應用中需仔細考慮電機所驅(qū)動機械機構(gòu)的類型（因為不同傳動機構(gòu)有不同的剛性）并采用適宜的慣量比,。表1列出了不同類型的減速機構(gòu)所具有的比值的不同推薦值范圍。(注：為加入減速機構(gòu)之后,，歸算到電動機軸上的負載慣量,。而JL則是不加入減速機構(gòu)的負載慣量)
類型——慣量比推薦值范圍
滾珠絲杠——≤（2～10）（與絲杠的長度有關(guān)）
諧波齒輪——≤（3～10）
行星齒輪——≤（4～10）
齒輪齒條——≤（1～8）
同步帶輪——≤（1～8）（取決于皮帶的類型、張力、長度等）
常用傳動機構(gòu)適宜慣量比推薦值范圍
應用補充說明:
當需要頻繁快速啟停時,，為了保證足夠的加速度使系統(tǒng)響應快速和滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性要求,，則慣量比的選取宜往下限靠，可以考慮慣量比不要超過表1中最大值的一半來選取,。
3,、負載慣量比太大的不利影響分析及實驗結(jié)論
伺服驅(qū)動系統(tǒng)負載慣量比過大時，系統(tǒng)一般會出現(xiàn)振蕩甚至失控,。如果系統(tǒng)傳動剛性為無窮大,，理論上負載慣量比也可以設(shè)置到無窮大。連軸方式的扭轉(zhuǎn)剛性,，以及負載慣量比都會影響振蕩的頻率和幅度,，不過連軸方式的扭轉(zhuǎn)剛性的影響程度大得多。如果希望根除系統(tǒng)振蕩現(xiàn)象,，更多的時候應該從增大系統(tǒng)傳動剛性的角度下功夫,。提高電機與負載之間的連軸器的抗扭剛度，可以提升振蕩頻率,，同時可降低振蕩的幅度,。
研究測試結(jié)果表明，如果連軸方式的扭轉(zhuǎn)剛性較低,，即使在負載慣量匹配（負載慣量比為1）的條件下,，速度響應也可能會出現(xiàn)振蕩的不穩(wěn)定情況。
為了研究負載慣量比過大對伺服驅(qū)動系統(tǒng)的影響,，在文中,，做了電機帶不同慣量負載的兩類測試。兩類測試結(jié)果結(jié)論如下：
1）兩種測試中,，在一定的慣量比情況下,，系統(tǒng)都能夠運行穩(wěn)定而且速度響應都無超調(diào)或振蕩。（注意在不是慣量匹配,，而是慣量比為5的條件下，伺服系統(tǒng)響應仍能夠很穩(wěn)定）
2）相對于初始調(diào)試好驅(qū)動器參數(shù)時的慣量值,，隨著負載慣量較大幅度增大或減少,，負載響應變得很差。例如測試一中,，慣量比增大到一定程度之后,，速度嚴重超調(diào)，甚者振蕩,，振蕩的頻率較低,，而且隨著負載慣量的增大，整定時間越來越長。在測試二中,，相對于初始調(diào)試好驅(qū)動器參數(shù)時的慣量值,，隨著負載慣量的減少，在減少到小于初始調(diào)試好驅(qū)動器參數(shù)時的慣量值的一半時,，系統(tǒng)就變得不穩(wěn)定了,，而且振蕩的頻率較高。
4,、解決負載慣量比太大的策略
為了消除由于負載慣量與電動機慣量之間的不匹配倍數(shù)太大引起的系統(tǒng)不穩(wěn)定,，可以采取以下幾項措施：
負載慣量計算及電機選型舉例
1、絲桿結(jié)構(gòu)
已知：負載重量m=200kg,，螺桿螺距Pb=20mm螺桿直徑Db=50mm,，螺桿重量mb=40kg，摩擦系數(shù)μ=0.002,，機械效率η=0.9,，負載移動速度V=30m/min，全程移動時間t=1.4s,，加減速時間t1=t3=0.2s,，靜止時間t4=0.3s。請選擇滿足負載需求的最小功率伺服電機,。
2,、同步輪結(jié)構(gòu)
已知：快速定位運動模型中，負載重量M=5kg,，同步帶輪直徑D=60mm,，D1=90mm，D2=30mm,，負載與機臺摩擦系數(shù)μ=0.003,，負載最高運動速度2m/s，負載從靜止加速到最高速度時間100ms,，忽略各傳送帶輪重量,，選擇伺服電機。
