設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器需要哪些參數(shù)？伺服驅(qū)動(dòng)器接地注意事項(xiàng),！

伺服電機(jī)目前已經(jīng)應(yīng)用在上千種自動(dòng)化設(shè)備中，大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能，通過(guò)控制器發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服電機(jī)運(yùn)行,，脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對(duì)應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)）,，當(dāng)一個(gè)新的系統(tǒng),，參數(shù)不能工作時(shí)，首先設(shè)定位置增益,，確保電機(jī)無(wú)噪音情況下,，盡量設(shè)大些，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比也非常重要,，可通過(guò)自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來(lái)參考,， 然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間，確保在低速運(yùn)行時(shí)連續(xù),，位置精度受控即可,。

設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的8個(gè)參數(shù)如下：

1）位置比例增益

設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,。設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小,。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào),。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

2）位置前饋增益

設(shè)定位置環(huán)的前饋增益,。設(shè)定值越大時(shí),，表示在任何頻率的指令脈沖下,，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,，容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%,。

3）速度比例增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定,。一般情況下,，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大,。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較大的值。

4）速度積分時(shí)間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù),。設(shè)置值越小,，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定,。一般情況下，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大,。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值,。

5）速度反饋濾波因子

設(shè)定速度反饋低通濾波器特性,。數(shù)值越大，截止頻率越低,，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小,。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。數(shù)值太大,，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩,。數(shù)值越小,，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快,。如果需要較高的速度響應(yīng),，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。

6）最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,，任何時(shí)候,，這個(gè)限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù),，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON,，否則為OFF,。

在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào),，加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間,。加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍設(shè)置到達(dá)速度在非位置控制方式下，如果伺服電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值,，則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON,，否則為OFF。在位置控制方式下,，不用此參數(shù),。與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。

7）手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值,。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn),。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩,，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù),，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，必須將KVP值往回調(diào)小,，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值,。如有必要,，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值,。

調(diào)整積分增益KⅥ值,。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出,，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小,，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值,。

調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量,。因此,，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。

調(diào)整位置比例增益KPP值,。如果KPP值調(diào)整過(guò)大,，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過(guò)大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象,。此時(shí),，必須調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開(kāi)不穩(wěn)定區(qū),；但也不能調(diào)整太小,，使定位效率降低。因此,，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合,。

8）自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化，大部分提供自動(dòng)增益調(diào)整(autotuning)的功能,，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況,。在參數(shù)調(diào)整時(shí)，可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功能,，必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。

事實(shí)上,，自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置,，一般將控制響應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí)，如高響應(yīng),、中響應(yīng),、低響應(yīng)，用戶(hù)可依據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置,。

伺服驅(qū)動(dòng)器的接地注意事項(xiàng)

如果在交流電源和驅(qū)動(dòng)器直流總線（如變壓器）之間沒(méi)有隔離的話(huà),，不要將直流總線的非隔離端口或非隔離信號(hào)的地接大地，這可能會(huì)導(dǎo)致設(shè)備損壞和人員傷害。因?yàn)榻涣鞯墓搽妷翰⒉皇菍?duì)大地的,，在直流總線地和大地之間可能會(huì)有很高的電壓,。 

在多數(shù)伺服系統(tǒng)中，所有的公共地和大地在信號(hào)端是接在一起的,。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點(diǎn)上產(chǎn)生流,。

為了保持命令參考電壓的恒定，要將伺服驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)地接到控制器的信號(hào)地,。?它也會(huì)接到外部電源的地,，這將影響到控制器和驅(qū)動(dòng)器的工作?！　?

屏蔽層接地是比較困難的,，有幾種方法。正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點(diǎn)上,。這個(gè)點(diǎn)取決于噪聲源和接收是否同時(shí)接地,，或者浮空。要確保屏蔽層在同一個(gè)點(diǎn)接地使得地電流不會(huì)流過(guò)屏蔽層,。