如何解決伺服電機運動控制定位不準？伺服電機性能及工作方式介紹,！
?在使用伺服電機偏位問題是設(shè)備制造廠在設(shè)備裝機調(diào)試以及設(shè)備使用過程中,，經(jīng)常會碰到各種問題,，下面從以下幾個常見的應(yīng)用案例中，提煉整理出的偏位原因及對策,，用以幫助設(shè)備廠家調(diào)試人員快速定位問題,、采取各種適宜措施提高設(shè)備抗干擾性、為設(shè)備正確接地保證正常運行,。
運行過程中不定期出現(xiàn)偏位,，偏位具有偶然性,，偏位多少不確定
①干擾原因?qū)е码姍C偏位
原因分析：非周期性偏位大部分因為干擾導(dǎo)致，少部分因為運動控制卡發(fā)出的窄脈沖或者機械結(jié)構(gòu)松動引起,。
解決方式：如果干擾出現(xiàn)的比較頻繁,，則可以利用示波器監(jiān)控脈沖頻率確定干擾發(fā)生的時間進而確定干擾源,，移除或者使脈沖信號遠離干擾源能解決部分干擾,。如果干擾出現(xiàn)的比較偶然，或者難以確定干擾源位置或電氣柜已固定難以移動,，則可以考慮采用以下措施來解決問題：
驅(qū)動器接地,，
脈沖線更換雙絞屏蔽線，
脈沖正負端并聯(lián)103陶瓷電容濾波（脈沖頻率小于54kHz）,，
脈沖信號套磁環(huán),，
驅(qū)動器和控制器電源前端增加濾波器。
②脈沖串出現(xiàn)窄脈沖
問題分析：客戶運動控制卡發(fā)送脈沖串占空比較小或過大,，出現(xiàn)窄脈沖,，驅(qū)動器識別不了，導(dǎo)致偏位,。
解決方式：查找控制器出現(xiàn)這種問題的原因,，是脈沖接口問題，還是軟件算法問題
③機械結(jié)構(gòu)松動
問題分析：連軸器,、同步輪,、減速機等用頂絲固定或螺絲夾緊的連接件在快速沖擊場合運行一段時間可能出現(xiàn)松動，導(dǎo)致偏位,。用鍵和鍵槽配合固定的同步輪則注意鍵和鍵槽之間是否存在間隙,，齒輪齒條結(jié)構(gòu)則注意兩者之間的配合間隙。
解決方式：關(guān)鍵部分,、受力大的結(jié)構(gòu)螺絲一定用彈墊,、而且螺絲或頂絲宜涂覆螺絲膠。電機軸與聯(lián)軸器盡量用鍵槽連接,。
做往復(fù)運動,，往前越偏越多（少）
①脈沖當量不對
原因分析：無論是同步輪結(jié)構(gòu)還是齒輪齒條結(jié)構(gòu),，都存在加工精度誤差。運動控制卡（PLC）并沒有設(shè)置準確的脈沖當量,。例如上一批同步輪電機旋轉(zhuǎn)一圈設(shè)備前進10mm,，這批同步輪大一點電機轉(zhuǎn)一圈前進了10.1mm，就會導(dǎo)致該批機器每次運行比以前的設(shè)備多走1%的距離,。
解決方式：出機前用機器畫一個盡可能大幅面的正方形,，然后用尺去量實際尺寸，對比實際尺寸和控制卡設(shè)置尺寸之間的比例,，然后將其加入控制卡運算,，反復(fù)進行三次之后就會得到一個比較準確的值。
②脈沖指令的觸發(fā)沿與方向指令的電平變換時序沖突
原因分析：驅(qū)動器要求上位機發(fā)出的脈沖指令的沿與方向指令電平變換有一定時序要求,。而部分PLC或運動控制卡編程時沒滿足這種要求（或者其自身的規(guī)則不符合驅(qū)動器的要求）,，導(dǎo)致脈沖和方向時序并不能滿足要求而偏位。
解決方式：控制卡（PLC）軟件工程師將方向信號提前,?；蛘唑?qū)動器應(yīng)用技術(shù)人員更改脈沖沿計數(shù)方式。
運動過程中電機在固定點抖動,，過該點后能正常運行,，但少走一段距離
①機械裝配問題
原因分析：機械結(jié)構(gòu)在某個點阻力較大。由于機械安裝的平行度,、垂直度或設(shè)計不合理的原因?qū)е略O(shè)備在某個點阻力較大,，步進電機的力矩變化規(guī)律是速度越快力矩越小，很容易在高速段卡死,，速度降下來卻能走過去,。
解決方式：1、檢查機械結(jié)構(gòu)出現(xiàn)卡死的原因,，是該處摩擦阻力大還是滑軌裝得不平行等,。2、步進電機力矩不夠,。由于終端客戶出現(xiàn)提速或者加大負載的要求,，導(dǎo)致原本能滿足要求的電機在高速力矩不夠，從而發(fā)生高速段堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象,。解決方法可以通過驅(qū)動器設(shè)置更大輸出電流或者在驅(qū)動器允許電壓范圍內(nèi)提高供電電壓,，或更換更大轉(zhuǎn)矩的伺服電機。
電機往復(fù)運動來回均沒走到位且偏移量固定
①皮帶間隙
原因分析：皮帶與同步輪之間存在反向間隙導(dǎo)致,，往回走會存在一定量的空程,。
解決方式：如運動控制卡具有皮帶反向間隙補償功能，可利用之,；或者繃緊皮帶,。
切繪軌跡不重合
①慣量過大
原因分析：平板切繪機噴墨過程由光柵控制,，掃描式運動，切割時走插補運動,，兩者軌跡不重合是因為,，類似設(shè)備X軸小車慣量較小且由光柵定位，噴繪位置準確,，而Y軸龍門結(jié)構(gòu)慣量較大,，電機響應(yīng)性差，插補運動時Y軸跟隨性不好導(dǎo)致軌跡部分偏位,。
解決方式：增加Y軸減速比,，使用陷波功能提高伺服驅(qū)動器剛性以解決該問題。
刀和噴頭重合度沒調(diào)好可能原因：XY軸平臺兩軸不垂直
原因分析：因為切繪機刀和噴頭都裝在X軸小車上但是兩者有坐標差,，切繪機上位機軟件能調(diào)整這個坐標差做到刀和噴頭軌跡重合,，如果沒調(diào)好，切繪軌跡會整體分離,。
解決方式：修改刀和噴頭位置補償參數(shù),。
畫圓成橢圓
①XY軸平臺兩軸不垂直
原因分析：伺服電機XY軸結(jié)構(gòu)，圖形偏位例如畫圓成橢圓,，正方形偏位成平行四邊形,。龍門結(jié)構(gòu)X軸與Y軸不垂直時會導(dǎo)致該問題。
解決方式：調(diào)節(jié)龍門架X軸與Y軸垂直度可以解決該問題,。
非規(guī)律性偏位現(xiàn)象、原因及解決方法
伺服電機性能與工作方式
其實伺服電機嚴格來說是一個電機系統(tǒng),，單獨的一臺電機并不能稱為伺服電機,，電機與傳感器、控制器共同組成的系統(tǒng),，伺服電機具有自整定功能,，可對剛性低的裝置進行自動適當調(diào)整，滿足絕大部分應(yīng)用場合;關(guān)鍵零件設(shè)計壽命長達10年間,，保障設(shè)備順暢運行;產(chǎn)品型號從最小50W到最大3000W,滿足各種需求;?是能夠完成比較精準的位置,、速度或力矩輸出的。
一,、伺服電機性能
1.控制精度：精度取決于其自帶的光電編碼器,，編碼器的刻度越多，精度就越高,，伺服電機控制精度非常高,，適用于高精度控制。
2.低頻特性：運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn),，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象;
3.矩頻特性：在額定轉(zhuǎn)速內(nèi)為恒力矩輸出,，在額定轉(zhuǎn)速上為恒功率輸出;
4.過載能力：有較強的過載能力;
5.運行性能：交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制,，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán),，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象,，控制性能更為可靠;
6.速度響應(yīng)性能：交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，通常情況下只要幾毫秒,，可用于要求快速啟停的控制場合,。
二、伺服電機工作方式：
通過PLC這個“開關(guān)”來控制伺服控制器的啟動和停止,，伺服控制器起動或停止就是啟動停止伺服電機,，伺服控制器比變頻器的控制精度還高。
伺服電機一般是用在要求控制精度高的場合(如：速度控制,、位置控制,、轉(zhuǎn)矩控制)。伺服電機自帶光電編碼器,。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動帶動光電編碼器的碼盤,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)的圈數(shù)直接影響編碼器發(fā)送給控制器的脈沖數(shù)，脈沖讓伺服旋轉(zhuǎn),，DO輸出決定伺服方向,。脈沖方向控制伺服的方向，正向脈沖伺服正轉(zhuǎn),，反向脈沖伺服反轉(zhuǎn),，所以伺服電機組合伺服控制器，才能真正實現(xiàn)它的精度控制,。
如果使用模擬量控制伺服,，可以使用正負模擬量進行正反轉(zhuǎn)的控制。
如果使用通訊控制,，那么直接發(fā)指令,。程序上，可以直接輸入位置JOG命令令其正,、反轉(zhuǎn),。
