伺服電機(jī)有哪幾種控制方式,？交流伺服電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域介紹！
速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的,。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的,。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運(yùn)動(dòng)功能來選擇,。
如果您對電機(jī)的速度,、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩,，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式,。
如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便,，用速度或位置模式比較好。
如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。
如果本身要求不是很高,，或者,，基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求,。
就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小,，驅(qū)動(dòng)器對控制信號的響應(yīng)最快,；位置模式運(yùn)算量最大，驅(qū)動(dòng)器對控制信號的響應(yīng)最慢,。
對運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí),，需要實(shí)時(shí)對電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢（比如PLC,，或低端運(yùn)動(dòng)控制器）,，就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快,，可以用速度方式,，把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上，減少驅(qū)動(dòng)器的工作量,，提高效率（比如大部分中高端運(yùn)動(dòng)控制器）,；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制,，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開,，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且,，這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī),。
一般說驅(qū)動(dòng)器控制的好不好，每個(gè)廠家的都說自己做的最好,，但是現(xiàn)在有個(gè)比較直觀的比較方式,，叫響應(yīng)帶寬。當(dāng)轉(zhuǎn)矩控制或者速度控制時(shí),，通過脈沖發(fā)生器給他一個(gè)方波信號,，使電機(jī)不斷的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn),，不斷的調(diào)高頻率,，示波器上顯示的是個(gè)掃頻信號，當(dāng)包絡(luò)線的頂點(diǎn)到達(dá)最高值的70.7%時(shí),，表示已經(jīng)失步,，此時(shí)的頻率的高低,，就能顯示出誰的產(chǎn)品牛了，一般的電流環(huán)能作到1000Hz以上,，而速度環(huán)只能作到幾十赫茲,。
換一種比較專業(yè)的說法：
1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話,，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm:如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn),，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）,。可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小,，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn),。
應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備,，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變,。
2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小,，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制,，所以一般應(yīng)用于定位裝置,。
應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等,。
3,、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位,，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用,。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速,，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了,，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度,。
4,、談?wù)?環(huán)，伺服一般為三個(gè)環(huán)控制,，所謂三環(huán)就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng),。最內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流,，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié),，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的,，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小,，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。
第2環(huán)是速度環(huán),，通過檢測的電機(jī)編碼器的信號來進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié),，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán),，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán),，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對速度和位置的相應(yīng)控制,。
第3環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán),，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建,，要根據(jù)實(shí)際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定,，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算,，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量最大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也最慢,。
伺服電機(jī)的使用壽命是多久,？
額定轉(zhuǎn)速不用管它，伺服電機(jī)有堵轉(zhuǎn)扭矩這一說法,，實(shí)際就是在1rpm的情況下測定出來的,。只有你的電機(jī)質(zhì)量沒問題，且使用的時(shí)候過載不嚴(yán)重,，在承受范圍以內(nèi),，基本不會(huì)有什么影響。
電機(jī)的壽命主要取決于軸承,，軸承算是電機(jī)里壽命最短的玩意兒了,。你安裝精度高點(diǎn)，同心度好點(diǎn),，放心用吧,。真燒了那也是驅(qū)動(dòng)器的責(zé)任，誰讓它不接溫控保護(hù)了,。
交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式,，但為了使伺服電機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能,，它與普通電動(dòng)機(jī)相比,，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。
目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子,，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長;另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄,，僅0.2-0.3mm,，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小,，反應(yīng)迅速,，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用,。
01接線
將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后,，電機(jī)和控制卡(以及PC)上電,。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng),，如果不是這樣,，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
02試方向
對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng),，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個(gè)指令或參數(shù),，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù),，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載,，行程有限,，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下,。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),，使其一致,。
03抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對控制效果有一定的影響,，最好將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整,，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以,，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零,。
伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能,，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度,，都會(huì)發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣,，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng),，或者叫閉環(huán)，如此一來,，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī),，同時(shí)又收了多少脈沖回來，這樣,，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm,。
直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī),。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡單,，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬,，控制容易，需要維護(hù),，但維護(hù)不方便(換碳刷),，產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求,。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合,。
交流伺服被應(yīng)用的17個(gè)領(lǐng)域
交流伺服驅(qū)動(dòng)器借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機(jī)的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻PWM方式模仿直流電機(jī)的控制方式來實(shí)現(xiàn)的,，也就是說交流伺服電機(jī)必然有變頻的這一環(huán)節(jié),。與變頻器一樣，也是將工頻交流電先整流成直流電,，然后通過可控制門極的各類晶體管(IGBT,，IGCT等)通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的交流電，波形類似于正余弦的脈動(dòng)電,。
伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)展了變頻技術(shù),，在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置環(huán)(變頻器沒有該環(huán))都進(jìn)行了比一般變頻更精確的控制技術(shù)和算法運(yùn)算,，主要的一點(diǎn)可以進(jìn)行精確的位置控制,。
現(xiàn)在的交流伺服的控制部分采用數(shù)字信號處理器(DSP)作為控制核心，其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,，來完成伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制,，包括力矩、速度和位置等閉環(huán)控制,。
交流伺服的應(yīng)用領(lǐng)域：
凡是對位置,，速度和力矩的控制精度要求比較高的場合，都可以采用交流伺服驅(qū)動(dòng),。如機(jī)床,、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備,、紡織設(shè)備,、激光加工設(shè)備、機(jī)器人,、電子,、制藥、金融機(jī)具,、自動(dòng)化生產(chǎn)線等,。因?yàn)樗欧嘤迷诙ㄎ弧⑺俣瓤刂茍龊?，所以伺服又稱為運(yùn)動(dòng)控制,。
1,、冶金、鋼鐵—連鑄拉坯生產(chǎn)線,、銅桿上引連鑄機(jī),、噴印標(biāo)記設(shè)備、冷連軋機(jī),，定長剪切,、自動(dòng)送料、轉(zhuǎn)爐傾動(dòng),。
2,、電力、電纜—水輪機(jī)調(diào)速器,、風(fēng)力發(fā)電機(jī)變槳系統(tǒng),、拉絲機(jī)、對絞機(jī),、高速編織機(jī),、卷線機(jī)、噴印標(biāo)記設(shè)備等,。
3,、石油、化工—擠壓機(jī),、膠片傳動(dòng)帶,、大型空氣壓縮機(jī)、抽油機(jī)等,。
4,、化纖和紡織--紡紗機(jī)、精紡機(jī),、織機(jī),、梳棉機(jī),、橫邊機(jī)等,。
5、汽車制造業(yè)—發(fā)動(dòng)機(jī)零部件生產(chǎn)線,、發(fā)動(dòng)機(jī)組裝生產(chǎn)線,，整車裝配線、車身焊接線,、檢測設(shè)備等,。
6、機(jī)床制造業(yè)—車床,、龍門刨,、銑床,、磨床、機(jī)械加工中心,、制齒機(jī)等,。
7、鑄件制造業(yè)—機(jī)械手,、轉(zhuǎn)爐傾動(dòng),、模具加工中心等。
8,、橡塑制造業(yè)--塑料壓延機(jī),、塑料薄膜袋封切機(jī)、注塑機(jī),、擠出機(jī),、成型機(jī)、涂塑復(fù)合機(jī),、拉絲機(jī)等,。
9、電子制造業(yè)—印刷電路板(PCB)設(shè)備,、半導(dǎo)體器件設(shè)備(光刻機(jī),、晶圓加工機(jī)等)、液晶顯示器(LCD)設(shè)備,、整機(jī)聯(lián)裝及表面貼裝(SMT)設(shè)備,、激光設(shè)備(切割機(jī)、雕刻機(jī)等),、通用數(shù)控設(shè)備,、機(jī)械手等。
10,、造紙業(yè)—紙張傳送設(shè)備,、特種紙?jiān)旒垯C(jī)械等。
11,、食品制造業(yè)—原料加工設(shè)備,、灌裝機(jī)械、封口機(jī),、其他食品包裝及印刷設(shè)備等
12,、制藥業(yè)—原料加工機(jī)械、制劑機(jī)械,、飲片機(jī)械,、印刷及包裝機(jī)械等
13、交通—地鐵屏蔽門,、電力機(jī)車,、船舶導(dǎo)航等
14,、物流、裝卸,、搬運(yùn)—自動(dòng)倉庫,、搬運(yùn)車、立體車庫,、傳動(dòng)帶,、機(jī)器人、起重設(shè)備和搬運(yùn)設(shè)備等
15,、建筑—電梯,、傳送帶、自動(dòng)旋轉(zhuǎn)門,、自動(dòng)開窗等
16,、醫(yī)療—CT、X光機(jī),、核磁共振MRI等
17,、試驗(yàn)設(shè)備—汽車試驗(yàn)設(shè)備、扭矩試驗(yàn)設(shè)備等
總之,，學(xué)好伺服驅(qū)動(dòng)的應(yīng)用,，可以設(shè)計(jì)出很多產(chǎn)品，而且都是很高端產(chǎn)品,，對職業(yè)的發(fā)展意義重大,。未來一段時(shí)間，我們將著重學(xué)習(xí)伺服驅(qū)動(dòng)的應(yīng)用,。
伺服系統(tǒng)的控制模式有哪幾種,？
步進(jìn)電機(jī)作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系,。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中,，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn),，交流伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中,。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī),。雖然兩者在控制方式上相似(脈沖串和方向信號),，但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較,。
1、控制精度不同
兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為1.8°,、0.9°,，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72°,、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小,。如山洋公司(SANYODENKI)生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°,、0.9°、0.72°,、0.36°,、0.18°、0.09°,、0.072°,、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角,。
交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證,。以山洋全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，對于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機(jī)而言,，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù),，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機(jī)而言,，驅(qū)動(dòng)器每接收131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655,。
2,、低頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān),，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半,。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí),，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象,，比如在電機(jī)上加阻尼器，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等,。
交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn),，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能,，可涵蓋機(jī)械的剛性不足,，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能(FFT)，可檢測出機(jī)械的共振點(diǎn),，便于系統(tǒng)調(diào)整,。
3、矩頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降,，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM,。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速(一般為2000RPM或3000RPM)以內(nèi),，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩,，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。
4,、過載能力不同
步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力,。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力。以山洋交流伺服系統(tǒng)為例,，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力,。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩,。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力,，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī),，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩,，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。
5,、運(yùn)行性能不同
步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制,，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象,，所以為保證其控制精度,，應(yīng)處理好升、降速問題,。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制,，驅(qū)動(dòng)器可直接對電機(jī)編碼器反饋信號進(jìn)行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán),，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象,，控制性能更為可靠。
6,、速度響應(yīng)性能不同
步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速(一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn))需要200～400毫秒,。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以松下MSMA400W交流伺服電機(jī)為例,，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒,，可用于要求快速啟停的控制場合。
綜上所述,，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī),。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求,、成本等多方面的因素,，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī),。
