伺服電機(jī)的作用是什么,？控制伺服電機(jī)的方式,！伺服控制，即為滿足某種目的,，對(duì)產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)和對(duì)物體的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的人類活動(dòng),。所謂伺服控制指對(duì)物體運(yùn)動(dòng)的位置、速度及加速度等變化量的有效控制,。這種控制已在各領(lǐng)域得到普及,。伺服控制系統(tǒng)則指的是用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。

1,、指令部分：動(dòng)作指令信號(hào)的輸出裝置

2,、驅(qū)動(dòng)部分：接收指令部分的輸出，并驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(比如電機(jī))動(dòng)作的裝置

3,、反饋部分：檢測(cè)執(zhí)行結(jié)構(gòu)或者負(fù)載狀態(tài)的裝置

4,、執(zhí)行機(jī)構(gòu)：接收驅(qū)動(dòng)部分的輸出信號(hào)產(chǎn)生轉(zhuǎn)力矩、位置等狀態(tài)

控制方式

一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式,，位置控制方式,。

1、速度控制

速度環(huán)框圖

（1）速度制即電機(jī)按照給定的速度指令進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)

（2）速度控制的應(yīng)用場(chǎng)合相當(dāng)廣涇用場(chǎng)合有：需要快速響座的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng),；由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng),；需要多欄速度進(jìn)行快速切換的系統(tǒng)。

（3）通常伺服的速度給定為模擬量,，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小,，正負(fù)決定電機(jī)應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益（Pn300）。

注意事項(xiàng)

（1）速度環(huán)增益Pn102,，通常是設(shè)定高一些以使得整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)快一些,，電機(jī)剛性也會(huì)增強(qiáng),。但是增益大了可能導(dǎo)致系統(tǒng)振動(dòng)。一般負(fù)載慣量大的場(chǎng)合該參數(shù)設(shè)得大一些,。

（2）速度環(huán)積分時(shí)間Pn103,，它的作用是消除靜差，數(shù)值設(shè)得越大響應(yīng)越慢,，到達(dá)指令時(shí)間越長(zhǎng),。通常負(fù)載慣量越大，積分時(shí)間應(yīng)設(shè)定得越大,。

（3）上位機(jī)作閉環(huán)時(shí),，應(yīng)盡量不要設(shè)置軟起動(dòng)減速時(shí)間參數(shù)Pn306、Pn307,。

（4）若沒(méi)有上位機(jī)作閉環(huán)，希望通過(guò)模擬量來(lái)使得電機(jī)完全停止,，則必須采用零鉗位或比例控制,。

（5）用上位機(jī)作位置閉環(huán)時(shí)，模擬量不能自動(dòng)調(diào)零,。

2,、轉(zhuǎn)矩控制

（1）非速度控制，控制輸岀的轉(zhuǎn)矩即為典型轉(zhuǎn)矩控制,。

（2）常使用于張力控制等場(chǎng)合

（3）輸入為模擬量,，模擬量大小與轉(zhuǎn)矩大小的關(guān)系取決于轉(zhuǎn)矩指令增益。

（4）舉例：假定用戶設(shè)定Pn400是100,，則表明若輸入10ν的模擬量時(shí)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到其額定轉(zhuǎn)矩,。

注意事項(xiàng)

（1）轉(zhuǎn)矩控制首先應(yīng)注意限制電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速可以用模擬量進(jìn)行限制,，也可以通過(guò)設(shè)置參數(shù)來(lái)限制轉(zhuǎn)速,。

（2）轉(zhuǎn)矩指令增益Pn400數(shù)值設(shè)定越小，相同模擬量對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩越大,。

3,、位置控制

位置控制普遍應(yīng)用在各種定位場(chǎng)合，可以直接替換各種步進(jìn)傳動(dòng)系統(tǒng),。一般情況下伺服電機(jī)通過(guò)接受脈沖來(lái)進(jìn)行位置控制,，脈沖的個(gè)數(shù)決定了位置，脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)行的速度,。一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的位置當(dāng)量,，取決于機(jī)械結(jié)構(gòu)和電子齒輪。

注意事項(xiàng)

（1）每一個(gè)點(diǎn)位的位移由兩個(gè)參數(shù)組成,，實(shí)際編程的位移是由兩個(gè)參數(shù)的代數(shù)和組成,，注意兩個(gè)參數(shù)的單位,。

（2）注意搜索參考點(diǎn)的速度，若速度過(guò)大可以設(shè)定軟起動(dòng)加減速,，以減小對(duì)機(jī)械的沖擊,。

（3）點(diǎn)位控制中,1CN可以不接任何輸入、輸岀即可實(shí)現(xiàn),。

（4）目前只能順序換步,。

（5）用戶可以通過(guò)觸摸屏和伺服通過(guò) Modbus協(xié)議進(jìn)行通訊，進(jìn)而可以通過(guò)觸摸屏修改位置,、速度等,。

三種控制方式對(duì)比：

（1）如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求,，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩,，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

（2）如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求,，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好,。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高,，或者,，基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對(duì)上位控制器沒(méi)有很高要求,。

（3）就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來(lái)看,，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量*小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)*快,；位置模式運(yùn)算量*大,，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)*慢。

（4）對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí),，需要實(shí)時(shí)對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行調(diào)整,。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢（比如PLC，或低端運(yùn)動(dòng)控制器）,，就用位置方式控制,。如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式,，把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上,，減少驅(qū)動(dòng)器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運(yùn)動(dòng)控制器）；如果有更好的上位控制器,，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制,，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開(kāi)，這一般只是高端專用控制器才能這么干,，而且,，這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī)。